Si Aristarchus ng Samos ang unang nagpanukala ng heliocentric na teorya. Ang teorya na binuo ni Aristarchus ay batay sa distansya sa pagitan ng Daigdig at Araw, na nagpapahiwatig na ang Araw ay may sukat na mas malaki kaysa sa Daigdig kaysa sa Daigdig. Sa kadahilanang ito, iminungkahi ni Aristarchus na ang Daigdig ang umiikot sa Araw at hindi ang iba pang paraan.
Nang maglaon, noong ika-16 na siglo, muling binubuo ni Nicolaus Copernicus ang teorya, batay sa mas tumpak na mga kalkulasyon sa matematika, na gumawa ng pagkakaiba sa teorya ni Aristarchus, na inilathala noong 1543 ang librong De Revolutionibus Orbium Coelestium.
Malaman mismo ni Copernicus na ang kanyang pagsasaliksik ay makakalikha ng malaking kontrobersya sa loob ng simbahan at sa kadahilanang ito ay napagpasyahan niyang huwag ilathala ang kanyang akda sa heliocentric na teorya (namatay si Copernicus noong 1543 at ang kanyang akdang "Sa mga rebolusyon ng celestial spheres" ay na-publish makalipas ang isang taon ng kanyang kamatayan).
Hindi dapat kalimutan, sa kabilang banda, na noong ikalabimpito siglo si Galileo Galilei ay inakusahan ng erehe at pinilit na talikuran ang kanyang mga ideya nang subukang palakasin ang mga thesis ng Copernican.
Sa kasalukuyan, napatunayan ng pam-agham na pamayanan ang teoryang ito, ngunit bahagyang lamang. Kinukwestyon ng bagong pananaliksik ang ilang mga aspeto ng heliocentrism.
Dapat nating tandaan na isang siglo pagkatapos ng Copernicus, ang astronomong si Johannes Kepler ay nagpakita ng bagong datos na sumalungat sa tesis ni Copernicus. Ipinakita ni Kepler na ang mga daanan ng mga planeta ay hindi ganap na pabilog, ngunit elliptical at iba-iba ang bilis habang papalapit sa Araw.
Ang Heliocentrism ay kumakatawan sa isang rebolusyong pang-agham ng unang pagkakasunud-sunod. Ang pagbabago ng paradigm na ito ay nakaapekto sa astronomiya at iba pang mga larangan ng agham at disiplina. Sa kabila ng hindi maikakailang tagumpay nito, nang maipakita ang bagong teorya, ang mga teolohiyang Katoliko ay radikal na tinutulan sapagkat sumalungat ito sa Banal na Kasulatan at sa dakilang pilosopo na si Aristotle.
